[답변]  "우리가 준비해야 해."와 "우리가 준비해야 돼."는 어법상 모두 쓸 수 있습니다. "우리가 준비해야 해."에서 본용언 어간 뒤에 '-여야 하다' 구성으로 쓰이는  보조 용언 '하다'는 '앞말이 뜻하는 행동을 하거나 앞말이 뜻하는 상태가 되는 것이 필요함'을 나타내고, "우리가 준비해야 돼."에서 본용언 어간 뒤에 '-여야 되다' 구성으로 쓰이는 보조 용언 '되다'는 '어떤 일이 이루어져야 하다'의 뜻을 나타내므로 의미적 차이는 거의 없고 둘 다 쓸 수 있습니다.